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產(chǎn)品型號: DELOCKart.698533 ref.916
所屬分類:德國工業(yè)
更新時間:2024-05-20
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歐美工業(yè)匯聚*NORTE 1029700B
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集成安全的驅(qū)動是通過將安全功能(對應(yīng)于傳統(tǒng)繼電器控制系統(tǒng)中的安全邏輯)集成到驅(qū)動控制系統(tǒng)中,也就是將安全邏輯集成到NC中,同時利用安全總線技術(shù)完成控制通信和安全通信的集成。當(dāng)驅(qū)動達(dá)到一些設(shè)定的安全極限值(如極限速度、極限位置、極限力矩等)時,相關(guān)安全功能信號通過相應(yīng)的通道可以直接作用于驅(qū)動控制器中的功率半導(dǎo)體器件,使驅(qū)動進(jìn)入安全模式。這樣驅(qū)動系統(tǒng)在執(zhí)行工作任務(wù)的同時可兼顧安全功能,從而使驅(qū)動更安全、更快捷、更有效。
集成安全功能知多少
根據(jù)IEC61800-5-2規(guī)定,安全集成功能包括安全轉(zhuǎn)矩截止(STO)、安全停車l(SSI)、安全抱閘控制(SBC)、安全停車2(SS2)、安全速度限制(SLS)、安全位置限制(SLP)、安全轉(zhuǎn)矩限制(SLT)、安全運(yùn)行停車(SOS)、安全方向(SDI)、安全增量限制(SLI)、安全速度監(jiān)控(SSM)和安全加速度限制(SLA)等。
這些安全功能或直接嵌入到驅(qū)動終由驅(qū)動器直接完成,或通過將驅(qū)動終的信號反饋到控制器中,進(jìn)而間接由安全集成驅(qū)動器實現(xiàn)安全功能。
1、安全轉(zhuǎn)矩截止(STO)
通過對電動機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩進(jìn)行監(jiān)控,并將其功能作為標(biāo)準(zhǔn)集成到電動機(jī)的驅(qū)動器內(nèi)部;同時對電動機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)時刻進(jìn)行監(jiān)控,當(dāng)配合執(zhí)行電動機(jī)的某一功能故障或一旦出現(xiàn)危險狀況時,便激活安全功能切斷功率部分電源,使電動機(jī)平穩(wěn)過渡到停止?fàn)顟B(tài),保人身安全;同時STO還防止驅(qū)動器意外重啟而造成的人身傷亡或機(jī)器損壞。
實現(xiàn)這一功能的基礎(chǔ)是,STO激活后,能夠通過脈沖信號經(jīng)過的關(guān)斷路徑切斷功率部分的電源,并將這一功能集成到電動機(jī)的驅(qū)動模塊中。
2、安全停車1(SS1)
用于激活電動機(jī)減速停車功能,并且一定的延時后引發(fā)安全轉(zhuǎn)矩截止功能,從而使驅(qū)動安全停車。另外,出現(xiàn)任何安全故障時,安全轉(zhuǎn)矩截止功能都會通過此功能得以啟動。
需要注意的是安全停車1功能只能結(jié)合安全轉(zhuǎn)矩截止功能一起實現(xiàn),并且在一定的時延后自動啟動STO功能或SBC功能;如果在時延之內(nèi)SS1被取消,延時到達(dá)后,STO或SSI功能依然自動啟動,并且隨機(jī)自行關(guān)斷。
3、安全抱閘控制(SBC)
當(dāng)安全轉(zhuǎn)矩截止功能啟動后,或當(dāng)任一安全監(jiān)視功能響應(yīng)后,驅(qū)動器就會進(jìn)入安全抱閘控制功能。并且此功能的執(zhí)行通過雙通道執(zhí)行,在功能執(zhí)行的過程中還要對抱閘的狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)視。4、安全運(yùn)行停車(SOS)
當(dāng)電動機(jī)處于靜止?fàn)顟B(tài)時,系統(tǒng)以閉環(huán)的位置控制或速度控制方式監(jiān)視電動機(jī)的位置狀態(tài),保證電動機(jī)處于安全的停車狀態(tài),并維持外負(fù)載所需的動力。例如塔吊下的重物被吊在空中的某一位置,就需要電動機(jī)提供恒定的力矩以保證安全。
5、安全速度限制(SLS)
設(shè)定某一速度值,并且當(dāng)電動機(jī)的速度超過此設(shè)定值時,就會引發(fā)相應(yīng)的安全停止功能響應(yīng),進(jìn)而激活安全集成驅(qū)動功能響應(yīng)。
6、安全停車2(SS2)
當(dāng)電動機(jī)達(dá)到某一設(shè)定的速度限定值時,啟動電動機(jī)減速功能,并在減速過程中對電動機(jī)進(jìn)行監(jiān)控,同時啟動計時器,當(dāng)電動機(jī)靜止時或的延時后引發(fā)SOS功能。
7、安全加速度限制(SLA)
安全加速度設(shè)置就是對電動機(jī)加速和減速過程進(jìn)行監(jiān)控,防止加速度超過給定的安全值,從而減小機(jī)械的振動,避免機(jī)械碰撞,杜事故的發(fā)生。
8、安全位置限制(SLP)
在機(jī)器運(yùn)行過程中,對機(jī)器運(yùn)動的位置進(jìn)行監(jiān)控.防止運(yùn)動超給定的位置極限,從而較少碰刀、設(shè)計與機(jī)械碰撞等事故的發(fā)生。
9、安全方向(SDI)
保證電動機(jī)只能以某一的方向運(yùn)行,而不能由于人為的誤操作而出現(xiàn)反向運(yùn)轉(zhuǎn)的情況,從而有效地保障機(jī)械安全,避免事故的發(fā)生。
基于運(yùn)動控制的安全性要求,PILZ的PMCprotego DS系列的伺服驅(qū)動器集成伺服的安全功能,可以在各種異常狀態(tài)下,及時進(jìn)行反饋,并進(jìn)一步控制電動機(jī)的停止、轉(zhuǎn)速和位置,實現(xiàn)安全驅(qū)動的要求STO、SS1和SBC作為驅(qū)動的基本功能被直接集成嵌入到驅(qū)動控制器內(nèi)部,由驅(qū)動控制器直接控制電動機(jī)實現(xiàn)安全功能。
而SS2、SLS、SLA、SLP、SOS、SDI等安全功能可以被抽象成安全邏輯,再將其集成到驅(qū)動器中,通過在電動機(jī)運(yùn)行過程中,對機(jī)器運(yùn)行的狀態(tài)監(jiān)測,將各個安全功能對應(yīng)的的安全信號和相關(guān)數(shù)據(jù)周期性地反饋給安全集成系統(tǒng),終通過驅(qū)動器內(nèi)置的安全集成功能(STO,SSI和SBC)進(jìn)行控制,實現(xiàn)功能安全。得益于皮爾磁的安全技術(shù),人類和機(jī)器人可以在沒有安全圍欄的情況下毫無后顧之憂地攜手合作。
未來的自動化來需要人類和機(jī)器人一起安全地工作。但是,如何保證安全?機(jī)器人的壓力和力有多強(qiáng)才能保不會發(fā)生傷害?技術(shù)規(guī)范ISO / TS 15066為這個問題提供了答案。該規(guī)范規(guī)定了人類和機(jī)器人發(fā)生碰撞時允許的疼痛閾值。如果人和機(jī)器人接觸時,碰撞力依然在極限值內(nèi),則應(yīng)用符合標(biāo)準(zhǔn)。
面向人機(jī)協(xié)作的碰撞測量系統(tǒng)PRMS
來自皮爾磁的碰撞測量系統(tǒng)PRMS指示力和壓力是否在定義的疼痛閾值內(nèi),它測量人與機(jī)器人之間的潛在碰撞產(chǎn)生的力和壓力,評估將通過軟件進(jìn)行。所以,PRMS可用于驗證人機(jī)協(xié)作(HRC)。
碰撞測量系統(tǒng)PROBms主要用在驗證人機(jī)協(xié)作時,并用于記錄會導(dǎo)致發(fā)生碰撞的力和壓強(qiáng)。
碰撞測量系統(tǒng)操作模式
力測量碰撞測量裝置帶有彈簧和傳感器,用以測量施加在人體上的力。
九只不同的彈簧分別具有不同的彈力常數(shù),可在力測量中用于重建各個身體區(qū)域。
壓強(qiáng)的測量壓強(qiáng)指示膜用于測量部壓強(qiáng)并將其同相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)中規(guī)定的極限值進(jìn)行比較。
用戶可使用一款便捷的軟件工具對力測量值進(jìn)行評估和數(shù)字化處理,并生成試驗報告。
碰撞測量系統(tǒng)(用于實現(xiàn)人機(jī)協(xié)作)的功能特點(diǎn)
● 堅固耐用的做工
● 優(yōu)質(zhì)元件
● 便于操作的彈簧
● 授權(quán)軟件,含記錄工具
● 租用理念包括維護(hù)、校準(zhǔn)和定期更新
“沒有安全的機(jī)器人,只有安全的機(jī)器人應(yīng)用。”皮爾磁秉承著對安全的一貫追求,為用戶提供先的技術(shù)和安全的機(jī)器人解決方案全塑防爆電纜終箱系列外殼采用耐沖擊的玻璃纖維強(qiáng)化聚酯材料制成,所有的金屬部件均耐腐蝕。全塑防爆電纜終箱蓋和基座的結(jié)合面設(shè)計成凹凸型,設(shè)有硅橡膠密封結(jié)構(gòu),保了IP65防護(hù)等。
全塑防爆電纜終箱內(nèi)裝三相五線子排,額定電流分250A、400A、630A三種,制壓線子夾緊范圍為35-300mm,還可選用電流接線子50-240mm,根據(jù)要求選用不同的電纜密封套。
防爆標(biāo)志Ex eⅡ T5 DIP A21 TA,T5
全塑防爆電纜終箱適用范圍用于1區(qū)和2區(qū),用于21區(qū)和22區(qū)
防護(hù)等IP65
額定電流銅排250A(5 x 20mm)
400A(10 x 20mm)
630A(15 x 20mm)
全塑防爆電纜終箱壓線子夾緊范圍35~70m㎡
35~240m㎡
35~300m㎡
電流接線子50~240m㎡
全塑防爆電纜終箱外殼材料抗靜電玻璃纖維強(qiáng)化聚脂(SMC)
全塑防爆電纜終箱主要數(shù)據(jù)
全塑防爆電纜終箱訂購規(guī)格
全塑防爆電纜終箱外形尺寸Wächter公司總部位于德國,在包裝行業(yè)中享有盛譽(yù),四十余年來始終致力于包裝流程的自動化,主要在包裝技術(shù)域規(guī)劃、設(shè)計并制造機(jī)器,其服務(wù)范圍還包括現(xiàn)有機(jī)器的升和舊機(jī)器的改造。
靈活、可靠、安全的撐箱機(jī)
Wächter公司的Tablomat LE是一種新型自動托盤撐箱機(jī),尺寸約為6 x 3 x 2.5米,用于制造各種產(chǎn)品的二次包裝。
¨ 生產(chǎn)效率高每分鐘多可生產(chǎn)30個符合人體工程學(xué)且美觀方的二次包裝物品。熱膠用于密封包裝。
¨ 樣式變換靈活簡便的主軸調(diào)整以及型鉸鏈和旋轉(zhuǎn)門,可迅速靈活地實現(xiàn)包裝盒樣式的變化。
¨ 參數(shù)設(shè)置便捷集中式電子參數(shù)管理,多可存儲25種不同的產(chǎn)品參數(shù),保短的設(shè)置時間,直觀的觸摸屏面板保簡便、清楚的處理和監(jiān)控過程以及糾正故障。
適配的安方案
在重新設(shè)計撐箱機(jī)時,Wächter公司遇到的問題之一就是控制與安全技術(shù)的更新,之前安全門上使用的機(jī)械安全開關(guān)容易出現(xiàn)問題,有時會產(chǎn)生不真實的診斷信息,這顯然不能滿足更高的性能和效率要求。另外,Wächter公司在新設(shè)計時,為設(shè)備的可用性、可靠性、靈活性和診斷設(shè)定了更高的標(biāo)準(zhǔn),要求傳感器的診斷數(shù)據(jù)通過EtherCAT或PROFINET網(wǎng)關(guān)實時提供給控制器(POC)。
多年來,皮爾磁與Wächter公司保持著密切的合作,作為安全自動化域的市場導(dǎo)者,皮爾磁提供了適配其應(yīng)用要求的新安方案,可配置小型安全控制器PZmulti 2和PSENslock安全門系統(tǒng)的組合堪稱,幫助Wächter實現(xiàn)了靈活的操作概念、快速的樣式變化和平穩(wěn)的運(yùn)行。
PZmulti 2小而強(qiáng)
Wächter公司撐箱機(jī)風(fēng)險評估的性能等為PLr=d(EN/ISO 13849-1)。皮爾磁可配置小型安全控制器PZmulti 2的任務(wù)是對四個安全門、安裝的急停按鈕進(jìn)行安全監(jiān)控以及通過現(xiàn)場總線模塊將定制的診斷數(shù)據(jù)傳送到PLC。寬度僅45mm的基礎(chǔ)單元PZ m B0可提供20個安全輸入和4個安全半導(dǎo)體輸出,在必要時還能實現(xiàn)模塊化以及靈活的可擴(kuò)展功能。在軟件工具中,只需點(diǎn)擊幾下即可選擇硬件并通過拖放創(chuàng)建安全回路。具有自定義診斷文本的全面診斷選項可有效減少停機(jī)時間。
PZmulti 2作為開放式控制系統(tǒng)獨(dú)立于上層的操作或設(shè)備控制系統(tǒng),可在行業(yè)范圍內(nèi)靈活使用。它可以與所有常用現(xiàn)場總線通信,并根據(jù)具體應(yīng)用,滿足PLe和SIL CL 3的安全要求。無需更改程序即可更換現(xiàn)場總線模塊,并使PZmulti 2能夠與各種通信網(wǎng)絡(luò)連接。
PSENslock合二為一
在Wächter公司的Tablomat LE撐箱機(jī)的四個安全門上配備了皮爾磁的PSENslock非接觸式安全門系統(tǒng),取代了之前容易出現(xiàn)問題的機(jī)械式安全開關(guān)。PSENslock將安全門監(jiān)控與非接觸式電磁鎖定結(jié)合到一個單元內(nèi),既可實現(xiàn)常規(guī)應(yīng)用,也可用于安全要求高的應(yīng)用。來自急停按鈕和PSENslock安全門系統(tǒng)的信號通過
PZmulti 2進(jìn)行評估,其狀態(tài)作為診斷功能的一部分可靠地顯示在操作面板上。皮爾磁的解決方案實現(xiàn)了Tablomat LE的所有既定目標(biāo)令人印象深刻的流線型布線,新任務(wù)的配置切換簡便,設(shè)備故障率低,機(jī)器的狀態(tài)隨時可見??梢苿悠脚_AGV小車能夠高效、準(zhǔn)、靈活地完成物料搬運(yùn)的任務(wù),近些年來,應(yīng)用來廣泛。但作為一種帶負(fù)載的可移動物體,AGV在帶來便利的同時,也可能會對人體產(chǎn)生碰撞造成傷害。
相關(guān)安全標(biāo)準(zhǔn)
● EN ISO 13849 -1:2015 機(jī)械安全-控制系統(tǒng)的安全相關(guān)部件 部分設(shè)計通則
● EN 1175-1 工業(yè)車輛的安全——電氣要求——電池驅(qū)動的車輛的通用要求
● EN 1525 工業(yè)車輛的安全——無人駕駛車輛及其系統(tǒng)(未來可能會被EN ISO 3691-4替代)
● VDI 2510 自動導(dǎo)引車系統(tǒng)(AGVS)
速度控制要求
根據(jù)AGV的小和用途,常見的安全防護(hù)功能有急停按鈕、安全掃描儀、安全觸邊、安全位置開關(guān)等等,這些外圍安全傳感器屬于“外掛”,直觀可見,在進(jìn)行AGV安全防護(hù)配置時比較容易會想到。而往往容易被忽視的一點(diǎn)是,AGV如果運(yùn)行速度失控,也會對人員造成危害。EN 1525對AGV的速度控制提出了必須的要求。
EN 1525安全要求
安全等判斷
控制系統(tǒng)的安全相關(guān)部分稱為(SRP/CS),對于安全等的判斷需要從安全回路SRP/CS的“輸入——邏輯——輸出”來整體判斷。
輸入
模塊化安方案PZmulti 2,給AGV帶來的保護(hù)。運(yùn)動監(jiān)控模塊PZ m EF 1MM或PZ m EF 2MM(根據(jù)型號選擇監(jiān)控1根軸或2根軸)可檢測運(yùn)動軸的速度信號,來實時監(jiān)控小車的運(yùn)行速度。對一根軸的速度監(jiān)控若要達(dá)到EN1525中高要求的Cat 3或PL d別,則可以采用如下輸入信號的方式
邏輯
在邏輯部分,用戶可打開圖形化操作軟件PZmulti configurator,使用經(jīng)驗證的運(yùn)動監(jiān)控功能塊實現(xiàn)豐富的符合EN 61800-5-2 的安全功能
在面向未來的知識體系中,機(jī)械安全是*的部分,如何在短的時間內(nèi),掌握相關(guān)知識?不僅需要學(xué)習(xí)的熱情,還需要系統(tǒng)的內(nèi)容和業(yè)經(jīng)驗的傳授,在機(jī)械安全這個知識版塊少走彎路。
由淺入深,循序漸進(jìn)
從入門到家,課程內(nèi)容涵蓋機(jī)械安全域的方方面面,按照知識掌握的基本規(guī)律,精心設(shè)計。學(xué)員可以根據(jù)自己的知識背景,選擇適合自己的進(jìn)階之路。在家中,還有認(rèn)可的資格認(rèn)證課程,含金量十足的證書。